明末清初，属南岸都里。
清朝时期，属观武镇安坪驿乡。
民国元年（1912年）后，沿袭清制。
民国五年（1916年），改属第三区。
民国八年（1919年），属小字总团。
民国十九年（1930年），属小字乡。
民国二十四年（1935年），属小字联保。
民国二十五年（1936年），境内为小一联保。
民国二十九年（1940年），属小一乡；同年8月，属文峰乡；民国三十年（1941年），属新民、文峰乡。
1949年后，属观音区新民乡。
1953年9月，设永乐乡。
1955年3月，永乐乡并入对县乡及新民区江南乡。
1958年11月，对县乡及新民区江南乡分别置公社。
1961年6月，对县公社分为对县、永乐2公社。
1983年10月，对县、永乐2公社改为对县乡、永乐乡。
1992年9月，对县乡、永乐乡合并为永乐镇。
2004年7月，江南乡及长内乡的长内村划入永乐镇。