永定在建县前，周时属七闽地；秦时属闽中郡；汉初属闽越国；三国时属吴国的建安郡。
晋太康三年（282），永定治地属晋安郡新罗县，上隶扬州，元康元年（291）改隶江州（初治江西南昌，后移九江）。
南北朝宋泰始四年（468），属晋平郡。
梁天监（502～519）属南安郡。
陈武帝（557～559），永定属闽州南安郡。
隋开皇九年（589），废建安、南安二郡，改为泉州，大业初年，复为闽州。
永定治地，先属泉州后隶闽州。
唐初属新罗县；大历四年（769）在湖雷下堡置上杭场，永定为上杭场属地，直隶汀州。
宋淳化五年（994）上杭场升县，县治设于秇梓堡（高陂北山），永定仍为上杭县属地。
明成化十四年（1478）析上杭县溪南、金丰、太平、丰田、胜运等五里十九图设置永定县，隶属汀州管辖，直至清代未改变。
明洪武元年（1368），汀州路改称汀州府，属福建承宣布政司，永定治地隶于汀州府上杭县。
天顺六年（1462），上杭县胜运里爆发号称“白眉”的农民起义，“破县治、杀都阃”。
后溪南里又爆发以钟三、黎仲端为首的农民起义。
明成化十四年（1478），福建巡抚高明，以“去治远”、“山僻人顽”、“地险民悍”，必须“镇抚化导”为由，会同福建承宣布政使司、福建都指挥司、福建提刑按察司上奏朝廷批准，析上杭县溪南、金丰、丰田、太平、胜运等五里十九图，设置永定县，隶属汀州府，直至清代未改变。
建县直至民国前期，地域、疆界均无改变。
民国初期，先后属西路道、汀漳道管辖。
1925年废道，直隶福建省。
1933年“福建事变”时，属龙汀省。
次年，“福建事变”失败，属第七行政督察区。
之后，先后属第六、第七行政督察区。
1949年10月新中国成立后，先后属第八专区、龙岩地区、龙岩市管辖。
2024年12月13日，撤销永定县，设立龙岩市永定区。