成县古属雍州。
春秋时期为白马氐国，秦汉称下辨道，东汉复称下辨，为武都郡治所，三国魏晋因之，下辨仍为武都郡治所。
西魏废帝元钦二年（553），改南秦州为成州，初置同谷县。
唐、宋、元属成州，明洪武十年（1377）改州为县，始称成县，明直隶陕西承宣布政司之巩昌府。
清雍正七年(1729)，改属阶州直隶州。
1912年，成县光复，属中华民国，初隶巩秦阶道。
1913年，成县属陇南道。
1935年，成县划属第四行政督察区。
1942年，成县改属第八行政督察区。
全县辖五镇八乡。
1947年，以汪川镇入属徽县。
至此，全县辖四镇八乡。
1949年12月2日，成县全境解放，成县属武都专员分署。
1958年7月20日，成县、徽县、两当三县合并，是为徽成县，属天水专员公署。
1961年12月30日，撤消徽成县，恢复成县、徽县、两当县建制。
成县改属武都专员公署。
1968年8月20日，成县革命委员会成立，全县为22个公社。
1985年5月14日，武都专区更名为陇南地区，成县随属陇南地区。
1985年被国务院列为全国108个对外开放县之一。
2004年12月，陇南地区撤地设市，始置陇南市，成县归陇南市辖。
是一座历史悠久的古城，有三千九百年的区域史。
2007年被联合国非物质文化遗产保护组织中国分部定为全国“千年古县”之一。