据考古证明，5000年前，就有先民在此繁衍生息，从事农牧业生产。
夏、商、周，县境为羌戎部落活动区，属雍州地。
春秋、战国、秦代，为月氏所居，永固城为月氏东城。
西汉高祖元年（206年），刘邦建立西汉，县境仍为月氏所居。
此时，北方匈奴崛起，击败月氏，月氏大部西迁，号称大月氏，少数“保南山羌，号小月氏”，县境归匈奴右贤王部下浑邪王管辖。
浑邪王驻守单于王城（永固城）。
西汉元狩二年（前121年），骠骑将军霍去病率万骑，两次远征河西，大败匈奴。
秋，浑邪王杀休屠王，引数万匈奴部众向汉军投降，从此县境归西汉。
西汉元鼎六年（前111年），置张掖郡，境内始置氐池县（一说治所洪水城），为张掖郡所领十县之一。
新朝王莽篡汉。
始建国元年（9年），改氐池县为否武县，删丹为贯虏，张掖为设屏，隶设屏郡。
西汉更始三年（25年），窦融出镇张掖，疑天下归属未定，遂保据河西五郡，氐池县为其属地。
东汉建武五年（29年）夏，窦融派人献书光武帝，被封为凉州牧，自此河西五郡归属东汉。
沿西汉建置，仍置氐池县，属凉州刺史部张掖郡。
东汉兴平元年（194年），以河西四郡置雍州，氐池县属雍州牧张掖郡。
三国时期，魏黄初元年（220年），长期割据称雄的河西官吏联合抗曹，魏派兵打败了割据张掖的张进，县境归曹魏。
置氐池县，隶张掖郡。
西晋泰始元年（265年），仍承曹魏建置，县境属凉州刺史张掖郡管辖。
东晋永和元年（345年），张骏建立前凉政权，县境属前凉。
东晋永和十年（354年），前凉张祚在境内置汉阳县，以守牧地，治所在永固一带，隶属祁连郡。
东晋太和四年（369年），前凉张天锡置临松郡（治所今南古城），领临松县。
东晋升平二十年（376年）八月，前凉亡，县境归属前秦。
东晋太元十四年（389年），境内之地为后凉吕光所有。
东晋隆安二年（398年）六月，后凉建康太守段业攻克张掖，建立北凉政权，县境归属北凉，仍置氐池县。
东晋隆安五年（401年），沮渠蒙逊杀段业，自立为大都督、大将军、凉州牧、张掖公，建都张掖，县境属沮渠北凉。
置三郡四县，即祁连郡辖汉阳县，临松郡辖临松县，金山郡辖金山县、氐池县。
南北朝时期，北凉太延五年（439年），北魏兴兵攻北凉，九月陷姑臧（今武威市），北凉亡。
北魏太延五年（440年），酒泉太守沮渠无讳降魏，县境归属北魏，郡县改为戍，置氐池戍，属武威镇张掖军。
北魏太和三年（480年），复称氐池县，属凉州张掖郡。
另设临松郡领安平、和平二县。
西魏，置临松县，属西凉州建康郡。
北周，置金山县，属张掖郡。
隋，实行郡、县二级制，废金山县归张掖郡。
隋大业十三年（617年），凉州鹰扬府司马李轨起兵，自称凉王，统治河西五郡，县境为轨所据。
唐武德二年（619年），建置沿袭隋。
唐大历元年（766年），吐蕃乘虚攻陷甘州，县境归吐蕃。
唐大中五年（851年），收复河陇11州，县境复归于唐。
唐咸通十三年（872年），回鹘攻占甘州，建立回鹘政权，县境归甘州回鹘所有。
宋天圣六年（1028年），甘州回鹘为西夏元昊所灭，县境归西夏，属西夏甘肃军司镇夷郡、宣化府。
宋宝庆二年（1226年），成吉思汗攻陷甘州，西夏亡，县境归属蒙古。
元至元八年（1271年），置甘州路。
元至元十八年（1281年），立甘肃行中书省，县境属元甘肃行中书省甘州路辖地。
明，置卫、所，县境属甘州五卫，隶属陕西行都司甘肃镇（治甘州）。
明永乐四年（1406年），设祁连监于祁连城（永固城）。
清雍正二年（1724年），设东乐厅（治东乐堡）。
清乾隆八年（1743年），置东乐县丞，隶甘州府。
民国二年（1913年），置东乐县，治所东乐堡，属甘凉道。
民国十八年（1929年）12月16日，改东乐县为民乐县。
民国二十五年（1936年），隶甘肃省第六行政督察专员公署。
民国三十八年（1949年）9月17日，民乐县解放，隶属张掖军事管制委员会。
1949年10月，属陕甘宁边区张掖分区。
1950年1月，隶属甘肃省行政公署张掖分区。
1951年11月，属武威专区。
1955年10月，属张掖专员公署。
1958年12月，民乐县与山丹县合并。
1962年1月1日，恢复民乐县建置，隶属张掖专员公署，后改为张掖地区行政公署。
2001年7月，张掖撤地建市，民乐县属张掖市管辖。