古属禹贡雍州之地，夏为戎狄，夏末、商属北豳，殷属彭国古地，周属义渠戎国，秦为北地郡义渠县。
西汉时境内分设郁郅县、归德县、马岭县（北地郡治），属北地郡。
东汉末年，没入羌胡，郡县皆废。
两晋时先后属前赵、后赵、前秦、后秦、大夏，分隶泥阳、富平两县。
北魏置延庆、归德、彭阳三县，俱属西北地郡。
西魏改归德为恒州，改延庆为朔州。
北周时废恒、朔二州复置延庆县属之。
隋初置庆州（后改弘化郡）、合水县（后改弘化县），州、县治合水（今庆城县城），先后在境内置彭原县（治今西峰区彭原乡）、马岭县（治今马岭镇）、三泉县（治今桐川乡）。
唐置庆州（后改安化郡、顺化郡）总管府（后改督都府），与弘化县（后改为安化县、顺化县）同治（今庆城县城），并置白马县（后改延庆县），治今玄马镇，合水县改合川县，后并入弘化县。
五代后梁时，改庆州为武静郡，废马岭县。
后唐庄宗时，复改武静郡为庆州。
北宋置庆阳府，后设环庆路，改顺化县为安化县，府、路、县同治。
后设庆原路总管府，治安化县（今庆城县城）。
元属庆阳府，治安化县，后并安化、彭原县入府。
明洪武二年（1369），为庆阳府安化县，府、县治同城，直隶陕西布政司。
清康熙六年（1667），庆阳府、安化县改隶甘肃布政司。
同治十三年（1874），设董志分县（治今西峰区董志镇）。
1913年，废庆阳府，董志并入安化县，改安化县为庆阳县，先后隶陇东道、泾原道；1927年废道直隶甘肃省。
1934年2月后，县东北部设立华池县，先后属陕甘边区苏维埃政府、陕甘宁边区；1935年，国民庆阳县（大部）隶甘肃省第三区行政督察专员公署；1936年12月，中国工农红军进驻庆阳县城，国民县政府驻地移至西峰镇（今西峰区）；1940年2月，庆阳县抗日民主政府在庆阳县城成立，辖城关、高迎、三十里铺、驿马、桐川6个区公署45个乡，属陕甘宁边区陇东分区行政督察专员公署（驻庆阳县城），以驿马关为界，国共分治。
1949年7月，庆阳国统区解放，统称庆阳县，辖庆阳市（乡级）和高迎、新堡、三十里铺、赤城、桐川、驿马6个区公署共30个乡，先后属陇东分区、庆阳分区、庆阳专区。
1955年10月，属平凉专区。
1958年4月，华池县并入；12月，合水县板桥等5乡及宁县瓦斜乡、镇原县肖金乡划归庆阳县。
1961年12月，属庆阳专区，恢复华池县，板桥等5个公社复归合水县，瓦斜公社归宁县，时辖28个公社。
1986年1月，析县南部8乡及西峰镇建立县级西峰市。
2002年9月，更名为庆城县，属庆阳市。