秦始皇三十三年（前214），本地属南海郡。
秦末汉初，本地属南越国。
汉元鼎六年（前111），始置高要县，隶属苍梧郡。
晋元熙三年（420）析高要地置平兴、博林两县。
南北朝梁天监六年（507）置高要郡；梁大同中（535-546）并为高要郡治。
陈因之。
隋开皇九年（589）设端州，大业三年（607）改设信安郡；唐武德四年（621）复设端州，贞观十三年（639）省博林入高要，省清泰入平兴；天宝元年（743）复置高要郡，乾元元年（756）改为端州；北宋元符三年（1100）改称兴庆军。
宋重和元年（1118）设肇庆府，元至元十七年（1280）改设肇庆路，明洪武元年（1368）复设肇庆府；明成化十一年（1475）析高要东南境25都38里置高明县，嘉靖五年（1526）析高要东境11都120里置三水县。
明至清宣统三年（1911）一直设肇庆府；高要县城历为上述郡、州、府、路的治所。
民国时期先后隶属粤海道、西区、西北区、第三区、第十一区。
解放后，先后属西江专区、粤中行政区和高要、江门、肇庆专区。
1949年11月、1958年4月，县城肇庆镇两次升格为肇庆市，不久均撤销。
1961年4月，肇庆镇再次升格为肇庆市，高要县治设肇庆市区。
自民国元年至1961年，高要县城数度成为区的治所。
1970年10月属肇庆地区。
1986年，国务院批准高要县政府驻地迁南岸镇。
1988年改属肇庆市（地级），县治正式迁往南岸镇，并划广利、永安、沙浦3镇为肇庆市鼎湖区。
1993年9月28日，撤县设市，改称高要市（县级），由广东省直辖，委托肇庆市代管。
2024年4月撤高要市设高要区，沿用至今。