秦以前鹤山地属百越。
秦始皇三十三年（前214），平定南越，在岭南设置桂林、象、南海三郡，鹤山地属南海郡。
两汉鹤山地属南海郡。
晋元熙二年（420），属新会郡盆允县。
宋、齐、梁、陈沿旧不变。
隋属新会、义宁两县，隶于南海郡。
唐改隶于广州。
五代南汉属于兴王府。
宋属新会、新兴两县，隶属广州及新州。
元沿前制。
明属广州府及肇庆府。
清顺治六年（1649），至建县前，鹤山分属新会、开平两县，属肇庆府。
清雍正十年（1732），置鹤山县，在大官田筑城为治所，治所称鹤城，属肇庆府。
1913年，县城迁至沙坪。
1952年5月，与高明县合署办公，1954年，两县恢复建制。
1958年11月16日，鹤山县与高明县合并，称高鹤县，属佛山专区。
1959年改属江门专区，1961年10月改属肇庆专区。
1963年划归佛山专区。
1981年12月16日，恢复鹤山、高明两县建制，鹤山属佛山地区。
1983年6月1日，实行市管县，鹤山县隶属江门市。
1993年11月8日，撤销鹤山县，设立鹤山市。