春秋时期属百粤。
战国时期属楚。
秦属南海郡。
汉元鼎六年（111），属曲江县地。
后汉置始兴都尉。
南朝梁天监七年（508），分曲江县西北境置梁化县。
天监十七年（518）分梁化县置平石县。
隋开皇十二年（592）废平石县入梁化县。
隋开皇十八年（598），改梁化县为乐昌县，属韶州。
宋开宝五年（972），废仁化县入乐昌县。
元属韶州路，明属韶州府。
民国时期属岭南道。
1949年，乐昌解放，成立乐昌县。
1950年属北江专区。
1952年属粤北行政公署。
1970年属韶关地区。
1983年6月，韶关地区与韶关市合并，以市辖县，乐昌隶属于韶关市。
1994年4月28日，国务院批准乐昌撤县设市，为韶关市代管的县级市。