春秋时期属牂牁国。
战国时期属夜郎国。
秦代属象郡、大夜郎国。
汉代属牂牁郡谈指县。
晋代属夜郎郡。
南朝时期为东爨乌蛮部属地。
唐代属罗甸（殿）国。
北宋时期属广南西路，称“安隆世亨”。
南宋时期属广西茂龙羁縻州。
元代属那地州。
明永乐四年（1406），始称“江外世亨”，属广西泗城州安隆长官司。
清康熙五年（1666），以江外世亨四甲半设置册亨州同，从此纳入国家区划建制，载入册籍，永世亨通，故名册亨。
清雍正五年（1727），设永丰州册亨州同。
清雍正六年，设立册亨州同衙署，及时建城安官，同年改称为册亨理苗州。
清同治八年（1869），将“理苗州”改为“理民州”。
清光绪元年（1875），改“西隆州”为“册亨分州”。
1912年，复称西隆州册亨州同。
1914年，正式建立册亨县，属黔西道。
1942年，改设册阳镇。
1949年属兴仁专区。
1951年5月，成立册亨县人民政府。
1958年，册亨县并入安龙县。
1961年，恢复册亨县建置。
1965年，撤销册亨县，成立册亨布依族自治县。
1982年4月，撤销兴义地区建立黔西南布依族苗族自治州，同时改册亨布依族自治县为册亨县。