战国且兰国邑。
秦象郡且兰县。
汉置故且兰县，隶??柯郡。
隋为宾化县地，属??州??柯郡。
宋称黎峨里。
元至元二十年(1283)置平月军民长官司，属管番民总管。
明洪武八年（1375）改平月长官司为平越安抚司。
明洪武十四年(1381)置平越守御千户所，属四川布政司;十五年（1832）置平越卫，隶贵州都司。
十七年（1834）升卫为军民指挥使司。
万历二十九年(1601)置平越军民府，治平越卫城，属贵州布政司。
清康熙十一年(1672)裁卫改置平越县，与府同城。
嘉庆三年(1798)废府、县，改置平越直隶州。
1913年废州，复置平越县。
1935年属第七行政督察区，为专员公署驻地。
1936年改属第八行政督察区。
1937年直隶于省。
1949年属独山专区。
1952年属都匀专区。
1953年更名福泉县，因城厢西南隅福泉山得名。
1956年属安顺专区。
1958年并入瓮安县。
1961年复置，属黔南布依族苗族自治州。
1996年12月2日经国务院批准，撤销福泉县设立福泉市（县级），以原县行政区域为市行政区域。