汉为夜郎县地。
唐属应江县、降昆县。
宋为羁糜和武州。
元属普定路和宏州。
明初属镇宁州。
洪武二十三年（1390）于纳吉堡置安庄卫(今城关镇)，属贵州都司。
嘉靖十一年(1532)徙镇宁州治于安庄卫，州、卫同城。
万历三十年（1602）改隶安顺军民府。
清康熙十年(1671)裁安庄卫并入镇宁州。
1913年废州改置镇宁县，属黔西道。
1935年属第二行政督察区。
1949年属安顺专区。
1956年划关岭县第四区(六马)入隶，属黔南布依族苗族自治州。
1958年关岭县并入，属安顺专区。
1961年关岭县析出。
1963年改置镇宁布依族苗族自治县。
1970年属安顺地区。
2000年属安顺市。