上古旧石器时代，平泉就有人类繁衍。
商为土方，西周为鬼方部落活动区。
春秋为山戎、东胡领地。
战国燕国大败东胡，北筑长城，平泉为燕右北平郡属地。
秦平泉仍属右北平郡。
西汉汉高祖十二年（前195年）郡下置县，平泉属右北平郡，郡治平刚。
东汉右北平郡迁于土垠（唐山市银城铺），辽西乌桓内属，居塞内边缘诸郡，此后为乌桓活动区。
汉桓帝时，平泉为鲜卑东部大人宇文氏属地。
西晋建元二年（344年），鲜卑氏慕容皝灭宇文部，平泉地属前燕。
东晋太和五年（370年），前秦灭前燕，县境为前秦幽州辖地。
太元九年（384年），鲜卑氏慕容垂复国，建后燕，平泉属后燕平州地，不久改平州为营州，领属未变。
义熙五年（409年），后燕亡，东部鲜卑部分支库莫奚进入平泉市境。
南北朝平泉市境分魏之营州冀阳郡平刚县和建德郡阳武县及库莫奚地。
北齐时，为营州冀阳郡和建德郡地。
北周时，为营州刺史高保宁割据地。
隋今县境部分为辽西郡柳城县，其余属奚地。
唐贞观二十二年（648年），在奚地置饶乐都督府，县境属之。
开元二十一年（723年），全国分十五道，县境属河北道。
五代县境为奚族和契丹族居地。
辽统和二十五年（1007年），建中京，平泉市境属辽中京道大定府。
县境南为神山县，北属归化县，东北属榆州和众县。
中京之南设泽州，为京畿重地。
泽州的建立，是平泉境内首次具有州一级行政建制。
金初为中京道大定府。
贞元元年（1153年），改中京道为北京路，今县境属北京路大定府。
南属神山县，北属和众县。
承安二年（1197年），改泽州为惠州，统领神山、滦阳二县，平泉为神山县地。
元属辽阳行省北京路。
至元七年（1270年），改北京路为大宁路。
至元二十五年（1288年），又改大宁路为武平路。
至元二十九年（1292年），复改武平路为大宁路，平泉为惠州地。
明洪武十三年（1380年），改大宁路为大宁府，后废。
洪武二十年（1387年）三月，大将军冯胜率军二十万出关，分筑四城。
洪武二十年（1387年）九月，置大宁都指挥司，不久又改为北平行都指挥司，辖十卫，平泉境北属富峪卫，南属会州卫，会州卫南界至喜峰口。
永乐元年（1403年）三月，北平行都指挥司复改为大宁都指挥司，治所由大宁迁保定。
原宁王封地，赐乌梁海三部，县境属朵颜卫游牧地。
明末，朵颜卫改称喀喇沁，县境为喀喇沁游牧地。
崇祯二年（1629年），喀喇沁部苏布迪率部降后金。
崇祯七年（1634年），皇太极划定蒙古诸部牧地，喀喇沁牧地固定。
后金天聪九年（1635年），分喀喇沁部为左右两翼旗，隶卓索图盟，县境属喀喇沁右翼旗。
清康熙四十四年（1705年），划喀喇沁右翼旗部分属地建喀喇沁中旗，今境属喀喇沁中旗。
雍正七年（1729年）十月，设八沟厅，厅治八沟（今平泉市城）。
乾隆三十九年（1774年），将八沟厅之巴林两旗、翁牛特两旗另设乌兰哈达厅。
乾隆四十三年（1778年），降八沟厅为平泉州，隶属承德府。
平泉地设八沟厅之后，厅治所在地八沟街已经成为一个塞外商贸重镇。
光绪二十九年（1903年），划州境东北部十个乡境域，连同建昌县划出的地域，另置建平县。
中华民国民国二年（1913年），改平泉州为平泉县，隶属直隶省渤海道，县域沿袭光绪二十九年（1903年）州境域。
民国三年（1914年），设热河道，平泉县属之。
民国十七年（1928年），热河特别区域改建热河省，领属平泉县。
民国二十二年（1933年）3月，日本侵略者占领平泉，对平泉进行了长达13年之久的殖民统治。
民国二十六年（1937年）7月，平泉县并入宁城县。
民国二十八年（1939年），旗县合一，称喀喇沁中旗。
民国三十七年（1948年）5月，平泉县解放，恢复热河省平泉县建置。
中华人民共和国1956年1月，热河省撤销，平泉县归河北省承德专区管辖。
1993年7月后，平泉市隶属河北省承德市。
2024年4月10日，经国务院批准，同意撤销平泉县，设立县级平泉市，以原平泉县的行政区域为平泉市的行政区域，平泉市人民政府驻平泉镇府前街17号。
平泉市由河北省直辖，承德市代管。