从新石器时代晚期（龙山文化时期），已有人类在任丘聚居。
春秋时为燕国附庸。
秦时属巨鹿郡。
西汉时境内先后置阿陵侯国、鄚县、高郭侯国。
北齐年间置任丘县，与鄚县同属河间国。
唐开元十年任丘县属河北鄚州。
北宋时鄚州属河北东路，辖任丘、鄚县、长丰三县。
1073年鄚县、长丰县并入任丘县。
元朝（1265）废任丘、莫亭县，并入河间。
不久又恢复原建制。
明洪武七年（1374）撤销莫州省莫亭县并入任丘县，属河间府。
清代仍属河间府，雍正二年（1724）为避孔子讳，将任丘县改为任邱县。
中华民国时任丘属河北省。
建国后任邱县先后隶属于沧县专区、天津专区、天津市、沧州专区。
1970年属沧州地区。
1981年任邱县改为任丘县。
1986年任丘县改为任丘市，1993年沧州地、市合并，属沧州市至今。