商周至汉晋为肃慎人及其后裔挹娄人居地。
唐属河北道黑水都督府。
金属上京恤品路。
元属水达达路。
明代永乐十二年（1414）设失儿兀赤卫（今小安河与乌苏里江汇合处北1千米），属奴儿干都司。
清咸丰九年（1859）增设诺罗河口卡伦（今东安挠力河口），属宁古塔将军三姓副都统统辖。
清光绪三十四年（1908）设置密山府，划归府辖。
清宣统元年十月（1909年11月），清廷照准，于密山府东北境挠力河之南设置饶河县，隶属吉林行省东北路道。
1914年6月，隶属依兰道。
1917年将县署迁至挠力河口（今饶河县东安镇）。
1925年又迁至“团山子”，并将“团山子”改为“饶河”。
1929年2月，撤销道制，改由吉林省直辖。
1930年时为三等县。
东北沦陷后，初隶吉林省。
1934年12月划归三江省管辖。
1938年将七里沁河以西地区划归宝清县管辖，将挠力河以北地区划归抚远县管辖。
1939年6月，将饶河县划归新设之东安省管辖。
1943年10月后，先后隶属东满总省和东满省。
1945年“九三”抗日战争胜利后，划归合江省管辖。
1947年10月，划归牡丹江省管辖。
1948年7月，牡丹江省撒销后，复归合江省管辖。
1949年5月，撒销合江省，改由松江省管辖。
1951年6月，经松江省政府决定，将抚远县挠力河以北之东安镇等地区，重新划日饶河县管辖。
1954年8月，松、黑两省合并后，隶属黑龙江省合江专区。
1960年1月7日，国务院批准，撒销虎林县和饶河县，将虎林、饶河两县合并设置虎饶县，县人民委员会驻虎林镇，隶属牡丹江专区。
1963年1月，改归合江专区管辖。
为了加强边境地区的经济建设和行政管理，根据黑龙江省人民委员会的请示，国务院于1964年6月5日批准，撤销虎饶县，恢复虎林县和饶河县，以合并于虎饶县的原饶河县的行政区域为饶河县的行政区域。
县人民委员会驻地饶河镇，仍归合江专区管辖。
同年10月10日，虎林、饶河两县正式分开。
1969年县革命委员会迁至石场。
1971年复又迁回饶河镇。
1985年1月，正式撤销合江地区，划归佳木斯市领导。
1993年，经国务院批准，饶河县由佳木斯市划归双鸭山市辖管。
名称沿用至今。