夏为虞国。
今县城西部三十五里的纶城为夏代重要都城。
商汤灭夏后都亳（今虞城县谷熟镇西南）。
西周至战国初属宋国。
战国末属魏国。
秦置虞县，属砀郡。
汉高祖五年（前202），改砀郡为梁国，虞县属梁国。
王莽新朝时期称陈定亭。
三国、晋时属魏地梁国。
隋开皇十六年（596），置虞城县。
唐虞城初属河南道宋州睢阳郡。
唐武德四年（621），升为东虞州，五年属宋州。
五代后梁属辉州。
后唐、晋、汉、周时属归德军。
宋属应天府。
宋大中祥符七年（1014），应天府改称南京，虞城属之。
金宣宗兴定元年（1217），没于黄水，县废。
元宪宗二年（1252），复立为虞城县，隶中书省，属东平路。
明洪武二年（1369），复属开封府归德州。
嘉靖九年（1530），徙治利民镇，二十四年（1545）改属归德府。
清因之。
1913年，属豫东道。
1914年，属开封道。
1927年，直属河南省。
1932年，属河南省第二行政督察区。
1949年，属商丘专区。
1952年，置谷熟县。
1954年，谷熟县大部分并入，县人民政府迁至马牧集（现城关镇）。
1958年，属开封专区。
1961年，复属商丘专区。
1969年，属商丘地区。
1997年，属商丘市。