公安春秋时属楚，秦时属黔中地。
汉高祖五年（202），建孱陵县，县域辖有今公安、石首、监利和湖南安乡、津市、澧县、南县、华容等地，属五陵郡。
县城在柴林街（今夹竹园镇齐居寺村），又名孱陵街。
汉元始二年（2），分孱陵置华容县（今监利、石首和湖南华容等地）。
汉元始八年（8），王莽建立新朝，改孱陵县为孱陆县。
汉建武元年（25）县名恢复为孱陵县。
建武六年（30），高成县（今松滋市）并入孱陵县。
建武十六年（40），分孱陵置作唐县（今湖南安乡、澧县、津市等地）。
汉建安十四年（209），刘备领荆州牧，驻军油江口，改孱陵县为公安县。
建安二十四年（219），孙权派大将吕蒙袭取荆州后，任吕蒙为南郡太守，封孱陵候，又复县名为孱陵。
晋太康元年（280），分孱陵立江安县。
县城设二圣洲（今江陵沈家洲）。
晋咸康三年（337），于孱陵县内侨立松滋县，属河东郡。
后为荆州属县。
南北朝刘宋末年，二圣洲县城为江水冲毁，改迁油江口，取名梅园。
梁正平元年（548），改江安县为公安县。
隋开皇九年（589），将孱陵县和永安县（侨县）并入公安县，改名为公安镇（不久复为县），属荆州总管府南郡；同时改作唐县为孱陵县，属澧阳郡。
唐天宝元年（742），公安属江陵府江陵郡。
上元二年（761）属江陵府。
后梁开平元年（907），公安属荆南节度使管辖。
后唐同光三年（925），荆南节度使高季兴割据荆、归、峡三州，称南平王，国都江陵。
公安县为南平国属县。
北宋初年，公安属荆湖北路江陵府，后更名为荆南府。
南宋建炎四年（1130），公安县升为公安军，置镇抚使。
绍兴五年（1135），撤销公安军，恢复公安县建置，属荆南府。
元天历二年（1329），公安属河南行省荆湖北道上路总管府中兴路。
至正二十四年（1364），公安属湖广行省荆州府。
明洪武九年（1376），公安属湖广布政司为第二县。
明崇祯元年（1628），梅园失火，县城被毁，迁城椒园（今窑头埠）。
崇祯七年（1634），李自成农民起义军逼近荆州，迁城于祝家岗（今斑竹垱镇同和村）。
崇祯十六年（1643），李自成农民起义军将新城全部烧毁，县城迁回椒园。
清顺治五年（1648），县城迁斗湖堤。
顺治八年（1651），县城迁回祝家岗。
康熙三年（1664），公安属湖北布政司荆州府为第二县（1911年辛亥革命前隶属未变）。
同治十二年（1873），松滋县境江堤溃口，洪水漫及公安，县城被水淹没后即迁唐家岗（今南平镇）。
民国三年（1914），属荆南道。
民国十年（1921），属荆宜道，民国二十一年（1932）属第七行政督察区。
民国二十一年（1936）属第四行政督察区。
民国二十七年（1938）日本侵略军第一次轰炸南平，官署城墙全部被炸毁，县政府迁驻狮子口。
民国三十二年（1943）县政府迁驻王家厂（今狮子口镇王家厂村）。
同年6月，再迁支苏堡（今章庄铺镇境内）。
民国三十三年（1944）县政府移驻申津渡。
民国三十四年（1945）抗日战争胜利，10月，县政府迁回南平。
1949年属荆州专区，县人民政府驻南平。
1953年，公安县所辖大美垸、六合垸和虎渡河西北起大至岗南至黄山头之岗堤以东地方（简剑虺啤靶』⑽鳌保┗榫＝亍?/p>
1955年2月22日国务院批准，荆江县并入公安县，县人民政府设在斗湖堤，属湖北省荆州地区行政公署领导。
1965年，石首县的藕池镇划归公安县。
1994年9月29日，《国务院关于同意湖北省荆州地区、沙市市合并设立荆沙市的批复》国函〔1994〕99号，公安县属湖北省荆沙市领导。
1996年12月至2024年12月，公安县属湖北省荆州市管辖。