竹溪县，黄帝、颛顼、帝喾、唐尧、虞顺五帝时期地域为三苗族的西北领地，夏商时期为庸国地，周武王伐纣，庸人从焉。
《尚书·牧誓》：“逖矣，西土之人……庸、蜀、羌、微、卢、彭、濮人。
称尔戈，比尔干、立尔矛，予其誓”。
西周地域属庸国，春秋前期地属庸国，春秋后期属楚，楚灭庸后在庸邑设上庸县，今竹溪县地属上庸。
《左传·文公十六年》（前611）：“楚大饥，……庸人率群蛮以叛楚。
麋人率百濮聚于选，将划楚。
……秦人、巴人从楚师。
群蛮从楚子盟，遂灭庸。”战国属楚之武陵县。
战国末属秦。
武陵县《汉书·地理志》：“汉中郡，秦置，属益州。
县十二：……武陵”。
《史记·六国年表》记载：“秦惠公十三年（前387），蜀取我（秦）南郑”。
《史记·楚世家》记载：楚肃王四年（前377），蜀伐我（楚），取兹方。
“兹方”指楚之汉中、上庸一带。
秦属汉中郡辖之武陵县。
西汉高祖五年（前202）置武陵县，属汉中郡。
东汉末年废县，为上庸郡地。
三国时属魏，复置武陵县。
南朝齐析置新丰县，南朝梁再废武陵县，北朝西魏改新丰为上庸。
唐武德元年（618）复置武陵县，属房陵郡。
贞观十年（636）撤武陵入上庸，仍属房陵郡。
宋开宝元年（968）省上庸入竹山。
明成化十二年（1476），分竹山县尹店社置竹溪县，属郧阳府。
县以竹溪河命名。
竹溪河因早年河流两岸多是竹林而得名。
清沿旧制。
1914年属襄阳道，1932年属第十一行政督察区，1936年属第八行政督察区。
1949年，竹溪县属陕西省两郧专区。
1950年3月27日政务院批准，竹溪县划归湖北省郧阳专区。
1952年属襄阳专区。
1965年7月19日国务院批准，恢复郧阳专区，竹溪县改属郧阳专区。
1970年属郧阳地区。
1994年9月29日，《国务院关于同意湖北省郧阳地区、十堰市合并实行市领导县体制的批复》国函〔1994〕98号，撤销郧阳地区，与十堰市实行地、市合并，将原郧阳地区的竹溪县划归十堰市管辖。
1996年，竹溪县辖6个镇、14个乡：城关镇、中峰镇、蒋家堰镇、水坪镇、泉溪镇、丰溪镇、龙坝乡、洛河乡、丰坝乡、马家河乡、新洲乡、兵营乡、汇湾乡、鄂坪乡、天宝乡、龙滩乡、瓦沧乡、桃源乡、向坝乡、双桥乡。
县政府驻城关镇。
2000年竹溪县辖7个镇、13个乡：城关镇、、蒋家堰镇、、中峰镇、水坪镇、县河镇、泉溪镇、丰溪镇、龙坝乡、洛河乡、，鄂坪乡、汇湾乡、龙滩乡、天宝乡、兵营乡、新洲乡、马家河乡、瓦沧乡、桃源乡、向坝乡、双桥乡。
2004年末，竹溪县辖城关、蒋家堰、中峰、水坪、县河、泉溪、丰溪7个镇和龙坝、新洲、兵营、鄂坪、汇湾、天宝、桃源、向坝8个乡，13个居委会（注：此为湖北地方分类名录网数据；2004年湖北省民政厅公布数据是4个居委会）、295个村委会。
2005年末，竹溪县辖7个镇、8个乡。
共有4个居委会、293个村委会。
2010年，撤销龙坝乡，设立龙坝镇（鄂民政发[2010]30号7月）（十民政发[2010]97号）（溪政办发[2010]101号8月）。
2013年，撤销兵营乡，设立兵营镇（鄂民政发[2013]67号）；撤销汇湾乡，散汇湾镇（鄂民政发[2013]70号）。
调整后，全县辖11个镇、4个乡：城关镇、蒋家堰镇、中逭颉⑺赫颉⑾睾诱颉⑷颉⒎嵯颉⒘诱颉⒈颉⒒阃逭颉⑿轮拚颉⒍跗合纭⑻毂ο纭⑻以聪纭⑾虬酉纭?/p>