商周时为古荆州地。
春秋战国时期属楚黔中地。
秦代属长沙郡湘南县地。
西汉属长沙王国。
东汉属于长沙郡湘南、酃东二郡之衡山、酃二县等地。
三国时先属蜀后属吴。
唐武德五年（622），置安仁镇。
后唐清泰二年（935），改为安仁场。
宋乾德三年（965），始为县，设县治于彭蠡铺。
宋咸平五年（1002），移县址今城址。
1949年10月新中国成立后，属湖南省衡阳专区。
1952年11月，划属湘南行政区。
1954年7月，划属郴州县专区。
1983年，经国务院批准，由株洲市划回郴州地区。
1994年属郴州市。