战国楚置高蔡邑。
秦置临沅县，属黔中郡。
西汉属武陵郡，并置索县(一说武陵郡治此)。
东汉武陵郡治移临沅县。
阳嘉三年(134)改索县称汉寿县，为荆州刺史部治所。
初平元年(190)州治徙南郡襄阳。
三国初属蜀，后属吴。
隋并临沅、沅南、汉寿3县置武陵县。
隋、唐为朗州或武陵郡治。
五代为朗州治。
北宋大中祥符五年(1012)为鼎州治。
政和七年(1117)取《诗经??常武》小序“有常德以立武事”之意，置常德军。
乾道元年(1165)为常德府治。
元为常德路治。
明、清为常德府治。
1913年废府，改武陵县为常德县。
1914年为武陵道治，1916年属湘江道。
1922年废道存县。
1937年为第二行政督察区专署驻地。
1940年为第四行政督察区专署驻地。
1949年为常澧专区专署驻地。
1950年析常德县城关镇一带置常德市(县级)，为常德专区专署驻地。
1968年为常德地区行政公署驻地。
1988年1月23日，国务院以国函【1988】18号文件批准撤销常德地区，建立省辖常德市，实行市领导县体制。
同年5月18日，国务院批准设立省辖地级大庸市（今张家界市），析慈利县归大庸市管辖。
时常德市辖武陵、鼎城2区和桃源、石门、澧县、汉寿、临澧、安乡6县，代管津市市至今。