春秋末周楚平王之孙白胜筑城于零水之畔，即白公城。
秦始皇二十六年（前221），在黔中郡下置慈姑县。
汉高祖十二年（前195），更名零阳县，属陵郡。
隋开皇十八年（598），改称慈利县，属崇州，县名取“土俗淳慈，产物得利”之义。
元元贞元年（1295），升为慈姑州，旋改为慈利州。
明洪武二年（1369），降慈利州为县，沿袭至今。
1916年，湖南省裁撤武陵道，将大庸、桑植、慈利县划归辰沅道。
1922年，大庸、慈利、桑植三县均属省直辖市。
1938年至1949年，慈利县属第四督察区，专员办事处设在常德。
1949年至1988年，慈利县属常德专区管辖，1988年至1990年，经国务院批准，成立大庸地级市，辖慈利、桑植两县和永定、武陵源两区。