战国时期属楚国苍梧郡。
秦王政二十四年（前223），于今宁远县域内设有舂陵、泠道二县，是为建县之始。
汉元朔五年（前124），今宁远县内设营道、泠道二县和舂陵侯国。
新莽王朝时（6），改营道县为九疑亭。
东汉建武元年（25），复名营道县。
隋大业十三年（617），萧铣反隋建梁，析营道县置梁兴县。
唐武德四年（621），改梁兴县为唐兴县，营道县迁州城，县名在境域消失。
玄宗天宝元年（742），改唐兴县为延唐县。
五代后梁太祖开平元年（907），改延唐县为延昌县。
后唐同光元年（923），延昌县复名延唐县。
北宋太祖乾德二年（964），改为宁远县。
1949年11月17日，宁远和平解放，县人民政府成立，属湖南省永州专员公署（后改为零陵专区）；1952年，宁远属湘南专区。
1954年7月，撤销湘南专区，恢复衡阳、郴州二个专区，宁远属衡阳专区。
1995年11月22日，撤销零陵地区行政公署，成立地级永州市，宁远属之。