武冈始建于西汉文、景帝年间，属长沙郡。
元鼎六年（111），置都梁县。
三国吴宝鼎元年（226），复名武冈县。
北宋崇宁五年（1106），升为武冈军。
元世祖至元十三年（1276），改为武冈路，明洪武元年（1368），置武冈府；九年（1376）降为州。
永乐二十一年（1423）10月，朱元璋第十八子岷王朱楩从云南徙迁武冈州城，翌年建王邸，继袭十四代，历时272年。
清顺治四年（1647）4月，南明桂王朱由榔驻跸武冈，建永历王朝，以岷王府为皇宫，改武冈州为奉天府。
清代复称州。
1913年，废州称县。
1949年10月，属邵阳专员公署。
1986年1月属邵阳市。
1994年2月撤县设市，属邵阳市代管。