秦统一中国后，始置零陵县，归长沙郡管辖。
汉元鼎六年（前111），置零陵郡。
王莽篡汉建立新朝，改零陵郡为九疑郡。
东汉时期，改泉陵侯国为泉陵县。
三国时期零陵郡先属蜀，后属吴。
西晋泰始元年（265），属荆州零陵郡。
南北朝时期零陵郡属南朝地域。
隋开皇九年（589），废零陵郡和永阳郡，置永州总管府。
隋大业三年（607），永州总管府复称零陵郡。
唐初将零陵郡分为永州零陵郡和道州江华郡。
宋淳化五年（994），废道改路，为永州路。
元至元十三年（1276），改永州路为永州路总管府。
明洪武九年（1376），为湖广承宣布政使司永州府。
清康熙三年（1664），永州府属湖南省衡永郴桂道。
1914年，将衡永郴桂道改为衡阳道。
1949年10月，成立永州专区。
1950年5月，改称零陵专区。
1952年11月，属湘南行政区。
1954年7月属衡阳专区。
1962年12月，恢复零陵专区。
1968年9月，改零陵专区为零陵地区。
1988年，永州被公布为湖南历史文化名城。
1995年11月，改零陵地区为永州市。
2005年，经国务院批准永州市市政府迁至冷水滩区。