西周时期，为戎族所辖。
东周、春秋时期，属林胡族，楼烦族辖地。
战国时期，属赵国。
秦朝时期，丰镇的东部、北部属代郡，西部属雁门郡。
西汉时期，丰镇东部属高柳县、疆阴县、马邑县管辖。
三国、两晋时期，为鲜卑族属地。
南北朝时期，丰镇为北魏京都畿郊地，隶司洲，其西部和西北部属旋鸿县，东部属高柳县，南部属永固县。
隋朝时期，丰镇初为马邑郡的云内县，后突厥南进，到达丰镇北部，南部仍归云内县。
唐朝时期，丰镇北部地区为突厥游牧地，东南部属云州云内县。
北宋时期，丰镇为契丹族所辖。
辽朝时期，丰镇南部属西京道大同府奉义、大同、长青三县，西部和北部属德州，东北一带属奉圣州。
金朝时期，丰镇隶属西京路南部属大同县，东南部属白登县，北部属威宁县，西部属宣宁县。
元朝时期，丰镇西部属大同路宣宁县，南部属大同路大同县，北部、东部属兴和路威宁县。
明朝时期，丰镇东部属兴和守御千户所，西部归宣德卫，南部归阳和卫所。
明正统年之后，丰镇大部地区为蒙古族属地。
清康熙年间，丰镇为察哈尔蒙古部正黄旗、正红旗及太仆寺牧场。
清雍正十三年（1735年），在高庙子（今兴和境内）设立丰川卫，衙门口（今丰镇县城）设立镇宁所，隶属大朔理事通判管辖。
清乾隆十五年（1750年），改设丰镇厅，大同府阳高通判驻管理。
清乾隆三十三年（1768年），改属山西省大同府管辖。
清光绪十年（1884年），改归山西省归绥道管辖。
民国元年（1912年），丰镇厅改为丰镇县，隶属绥远特别行政区。
民国三年（1914年），丰镇县改归察哈尔特别行政区。
民国十八年（1929年），划归绥远省管辖。
民国二十六年（1937年）9月，丰镇被日军侵占。
民国二十七年（1938年），归伪蒙疆联合自治政府巴彦塔拉盟管辖。
民国三十四年（1945年），抗日战争胜利后，丰镇仍属绥远省。
民国三十七年（1948年）9月，丰镇县解放，城区设立丰镇市，直属绥蒙区政府管辖；县境农村仍设丰镇县。
民国三十八年（1949年）6月，改归绥远省。
同年9月，丰镇市撤销。
1949年10月1日，中华人民共和国成立后，丰镇县属绥远省集宁专员公署所辖。
1954年3月，归内蒙古自治区平地泉行政区管辖。
1958年4月，属内蒙古自治区乌兰察布盟管辖。
1990年11月15日，经国务院批准丰镇撤县设市，丰镇市（县级）仍隶属乌兰察布盟。
1998年，丰镇被国务院批准为对外开放城市。
2003年12月1日，经国务院批准，乌兰察布盟正式撤盟设市，丰镇市由内蒙古自治区直辖，乌兰察布市代管。