据考证，在旧石器时代晚期永宁县域就有人类生活，距今有3万年。
春秋以前属北地、西戎等北方游牧部落之地。
战国时期，属北地郡辖地。
秦卫北地郡富平县地。
西汉分属北地郡治灵州、灵武两县。
东汉前期仍为北地郡灵州县，东汉后期废，属灵武县辖地。
三国、西晋时期，为羌、鲜卑、匈奴等部族驻牧地。
东晋、十六国时期，先后属后赵、前秦、后秦、夏4国辖地。
南北朝时期，先后属北魏、西魏、北周辖地，北周时期为怀远郡怀远县（治银川老城东）辖地。
隋立弘静县（治望洪堡东），分属弘静、灵武（治邵岗堡）、怀远3县辖地。
唐先后改弘静县为安静县、保静县，分属保静、灵武、怀远3县辖地。
五代保静、灵武、怀远均废县为镇，属朔方节度使灵州地。
北宋时属西夏静州（望洪镇附近）、顺州（邵岗堡西）、怀州（掌政乡南）、永州（杨和堡附近）4州地。
元属甘州行中书省、西夏行中书省、甘肃行中书省，隶属宁夏行省之宁夏府路。
明先属宁夏府，后分属于陕西都指挥使司之宁夏卫、宁夏前卫、宁夏左屯卫、宁夏右屯卫等4卫。
清雍正三年（1725年）永宁分属宁夏、宁朔两县。
民国30年（1941年）4月1日，永宁置县，县治初设望洪堡，同年秋迁至杨和堡，下设14个乡。
1949年9月23日永宁解放。
9月28日成立永宁县第一届人民政府，隶属于宁夏省。
1954年9月27日宁夏省建制撤销，永宁县隶属于甘肃省银川专区。
1958年10月25日，宁夏回族自治区成立，永宁县隶属宁夏回族自治区。
1972年6月1日隶属宁夏回族自治区银川市。