距今约1-2万年，县境为“沂沭细石器文化”的扩展地带。
夏代少康中兴后，封其少子曲烈于鄫地（今向城镇鄫国故城）。
商代县境有鄫等部族方国。
周初，县境分属鲁、鄫、郯三国。
春秋至战国中期属鲁国，战国晚期属楚国兰陵县。
秦时分属薛郡兰陵、襄贲、缯三县，汉魏至西晋时期分属东海郡兰陵、襄贲、缯等三县。
汉成帝元延年间（前12-前9），兰陵县有13乡，缯县有4乡，襄贲县有7乡。
北魏时，分属兰陵郡兰陵县、琅琊郡即丘县、郯郡郯县。
隋代分属彭城郡兰陵县、琅琊郡临沂县、下邳郡郯县。
唐初分属沂州琅琊郡承、临沂、费县。
唐贞观以后分属河南道沂州临沂县、承县。
北宋属京东东路临沂县、承县。
金代分属山东东路沂州临沂县、费县，山东西路邳州兰陵县。
元代属中书省山东东西道宣慰司益都路沂州临沂县、费县。
明代分属沂州、邳州、费县、郯城县。
清代分属沂州府兰山县、费县、郯城县。
民国时期分属临沂县、郯城县、费县。
抗日战争至解放战争期间，先后分属临沂县、临郯费峄四县边区县、赵镈县、兰陵县、苍山县。
新中国成立初期分属赵镈县、兰陵县、苍山县。
1953年至1995年属山东省临沂地区苍山县，1995年至2024年属山东省临沂市苍山县，2024年1月8日，经民政部批准苍山县更名为兰陵县，仍归临沂市管辖。