上古为东夷之地。
至夏商间，先后为爽鸠氏、季则氏、逄伯陵氏所据。
周初封吕尚为齐侯，地始归于齐。
历春秋战国之世，均为齐属。
秦统一天下，置齐郡。
西汉元封五年(前106)设青州刺史部，驻广县，称青州城。
东汉至三国间，青州城为东方之重镇。
西晋永嘉五年(311)曹嶷弃广县，筑广固，为青州刺史治。
东晋隆安三年(399)慕容德陷广固，定为南燕国都。
义熙五年(409)刘裕破南燕，毁广固。
青州刺史羊穆之于广固城东、阳水北另筑州城，名东阳城。
北魏皇兴三年(469)拔东阳城，仍为青州刺史治。
熙平二年(517)增筑东阳城南郭，即南阳城。
北齐天保七年(556)迁益都县治于东阳城，移青州府治于南阳城。
隋为青州总管府治，后改为北海郡治。
唐初复为青州总管府治，后又改为北海郡治。
宋为京东东路路治。
金为山东东路益都总管府治。
元为山东东西道宣慰司治。
明清时期，为青州府治。
民国初，废除青州府，设立胶东道，益都县隶属胶东道，后废道，直属山东省管辖。
抗日战争时期,在共产党领导下的抗日根据地，先后建立起4个抗日民族政权，后分别改为益都县、益寿县、益临县。
1948年3月，益都县解放，8月恢复青州市建置。
1949年12月，撤销青州市，并入益都县。
1952年6月，撤销益寿县、益临县，部分地区并入益都县。
1986年3月，撤销益都县，设立青州市（省辖县级市，由潍坊市代管）。