乳山市历史悠久。
据古文化遗址出土文物考证，早在新石器时代中期，境内就有人类聚居。
夏时为东方嵎夷之地，商时属青州，春秋战国时期为齐国属地，秦时属齐郡腄县。
汉高祖四年（公元前203年），境内置育犁县。
东汉建武五年（公元29年），育犁县并入东牟县。
此后，境域先后属文登县、观阳县、牟平县。
清雍正十三年（1735年），境域分属海阳县、宁海州（1914年改称牟平县）。
1941年2月，中共胶东区委划牟平县南部和海阳县东部建牟海县，隶属胶东区行政联合办事处东海专区。
1942年9月，全境解放。
1945年1月，牟海县更名乳山县，确定夏村为县城，隶属胶东行政区东海专区。
1958年10月，乳山县撤销，境域分别划归海阳县、文登县及烟台市。
1961年10月，乳山县恢复，隶属烟台专区。
1983年11月，改属烟台市（地级）。
1987年6月，乳山县改属威海市（地级）。
1993年7月，乳山撤县设市（县级）。
2001年4月，经山东省政府批准，乳山市区划变更，撤销马石店镇、城北镇，将其行政区划分别并入崖子镇、夏村镇，在城市规划区内设立城区街道。
至此，乳山市辖14个镇、1个街道，601个行政村。