公元前11世纪起先后归庸、楚、秦、汉辖地。
西汉此地属长利县（今平利县），晋属上廉县（今平利县），唐属平利县，宋属西城县下辖镇，元隶陕西中书省兴元路金州巡检司。
洪武三年（1370年）属四川省大宁县（今重庆市巫溪县）；明洪武五年（1372年）划归汉中郡金州府平利县；明正德八年（1513年）割平利县东南境十七保为辖地，设巡检司于马鞍山（今钟宝镇），称镇坪，不久废。
清嘉庆八年（1803年）为镇坪营；清道光四年（1824年）升巡检司为镇坪抚民分县，始建镇坪厅；1920年设镇坪县，属陕西省汉中道；1933年属陕西省第五行政督察区。
1950年1月镇坪隶属陕西省安康分区。
1958年12月撤镇坪县制，并入平利县，设镇坪协作区。
1963年4月恢复镇坪县制，属陕西省安康行政公署。
2000年属安康市。