澄江古属百濮；战国为古滇地；汉武帝元封二年（前109），置俞元县（境地今澄江市、红塔区、江川区等），属益州郡；蜀汉建兴三年（225），改属建宁郡，仍称俞元县；晋属宁州；南北朝梁代属南宁州西爨地；隋属昆州；唐属牂州，隶黔州都督府，置羁縻州，属蛮，号称伽甸，么些蛮居此；唐开元二十六年（738），蒙氏据之，称“南诏”。
，置河阳郡为温富州。
后晋伽部。
后晋天福二年（937），大理段氏据之，置罗伽部。
元宪宗六年（1254），忽必烈改为罗伽万户府，领万户一，千户五。
至元三年（1266），改罗伽万户府为中路，领2个州、3个县：新兴州（今红塔区）、路南州（今石林县）、河阳县（今澄江市）、强宗镇（今澄江市阳宗镇）、江川县（今玉溪市江川区）。
至元十三年（1276）将罗伽中路升为澄江路（澄江一名始于此），所领州县依旧。
明领州县不变。
清丞明制，清康熙八年（1699）阳宗县并入河阳县（今澄江市），领河阳县、江川2个县，新兴、路南2个州。
1913年废府设县，因县名与河南省河阳县重名，将河阳县改为澄江县，隶属省直接管理。
1949年后隶属玉溪地区，现属玉溪市。
2024年11月20日经国务院批准同意撤销澄江县，设立县级澄江市，至今。