西汉建元六年（前135）在境内设置朱提县，属犍为郡。
东汉属犍为属国，三国蜀汉属朱提郡，南朝齐属南朱提郡。
隋为恭州地。
唐代名鲁望，属曲州。
南诏时为阿竿路部，属拓东节度。
宋代（大理国）时期沿属在乌蒙部辖地。
元属乌蒙路，明属乌蒙府。
清雍正五年（1727）改土司制为流官制，复归云南，设古寨巡检司，移大关通判驻今鲁甸龙树古寨。
雍正八年（1730）改乌蒙为昭通，小乌蒙地改为鲁甸，自得名后沿用至今。
雍正九年（1731）弃古寨巡检司之地，在今县城置鲁甸厅，属昭通府。
1913年改厅为县，属滇中道，1916年裁道后直隶于云南省政府。
1942年属第一行政督察区。
1950年4月1日，隶属云南省人民政府昭通专区专员公署（后改称昭通地区行政公署）。
1958年并入昭通县，1962年10月，昭通、鲁甸分设，恢复鲁甸县建制。
1970年属昭通地区。