永胜历史悠久，早在西汉时为遂久县地，属越嶲郡，直至东汉。
蜀汉建兴（225）改属云南郡。
唐高祖武德七年（624）设靡州，属姚州都督；唐贞元十一年（795）南诏置北方赕，后改名成偈赕，属铁桥节度地。
后晋至两宋时，设善巨郡、成纪镇，属大理。
元至元十五年（1278）置施州；元朝至元十七年（1280）改称北胜州，属丽江路；元至元二十四年（1287），以金沙江北东的北胜、永宁、蒗蕖、顺州五土司地统治北胜府，属丽江宣抚；明司洪武十七年（1384），北胜府降为州属鹤庆府；明洪武二十九年（1396）置谰沧卫军民指挥使司于此，辖北胜、永宁、蒗蕖等州；明正统六年（1441），升北胜为直隶州，属云南省布政使司于此。
清康熙三十一年（1692），设府，以永宁、北胜各取一字，名永北府；乾隆三十二年（1767）降为永北直隶厅，属迤西道，直属省。
民国初为永北县，1934年因屡经兵变之灾，认为北字不祥更名永胜。
1958年，永胜、华坪两县合并为永华县。
1960年，恢复永胜、华坪两县，名称沿用至今。