春秋时为越国地。
战国时属楚。
秦统一中国，行郡县制，于吴越之地置会稽郡，句章为其属县。
其后经历两汉六朝至隋，上隶之州郡时有变更，辖区亦间有伸缩变更，而建置不废。
县治曾于晋隆安四年（400）迁至小溪。
唐初武德四年（621年）析句章为鄞、姚两州，八年（625）废鄞州置鄮县，句章为鄮县辖地，千年古县至此遂废。
百余年后，至开元二十六年（738）复置县，而移治于今年宁波市之慈城镇。
明永乐十六年（1418）因失县印，遂更名慈谿。
1954年在原镇海、慈谿、余姚3县之北部设慈谿县，县人民政府迁至浒山。
1956年复名慈溪。
1979年慈溪县泗门区与余姚县横河区对调，形成今县境。
1988年10月13日撤县设市，称慈溪市。