春秋时为瓯越地。
战国时为东越地。
秦属闽中郡。
西汉惠帝三年（前192）属东海王（俗称东瓯王）骆摇所建东瓯国。
始元二年（前85）属回浦县东瓯乡。
东汉永和三年（138）属会稽郡永宁县。
三国吴太平二年（257）属临海郡永宁县。
东晋太宁元年（323）属永嘉郡永宁县。
宁康二年（374）析永宁县地置乐成县，辖今乐清市、洞头县、玉环县全部和温岭半岛，仍属永嘉郡。
隋开皇九年（589）永宁县改永嘉县，乐成县并入永嘉县，属处州；十二年属括州永嘉县；大业三年（607）属永嘉郡永嘉县。
唐武德五年（622）以永嘉县地置东嘉州，复置乐成县，属东嘉州；七年改永宁县为永嘉县。
乐成县并入永嘉县；贞观元年（627）属括州永嘉县。
上元二年（675）属温州永嘉县。
载初元年（689）析永嘉县地复置乐成县，属温州。
天宝元年（742）仍属永嘉郡；乾元元年（758）属温州。
唐末属吴越国温州制置使。
后梁开平二年（908）改乐成县为乐清县，属温州；后晋天福四年（939）属吴越国温州静海军。
宋太平兴国三年（978）属江南东道温州军事州。
政和七年（1117）属两浙路温州应道军。
咸淳元年（1265）属瑞安府。
元至元十三年（1276）属温州路。
明洪武元年（1368）属温州府。
成化十二年（1476）玉环乡三个都、山门乡三个都共六都之地划归太平县。
清属温州府。
顺治十八年（1661）8月县衙移大荆。
康熙十五年（1676）县衙迁回县城。
雍正六年（1728）析玉环乡及太平县部分地置玉环厅。
嘉庆年间分水山以南今玉环、洞头诸岛划归玉环厅。
1912年属瓯海道。
1927年直属浙江省。
1932年属浙江省第十行政督察区。
1935年属浙江省第八行政督察区。
1948年属浙江省第五行政督察区。
1949年5月在大荆镇成立黄乐县，辖乐清县大荆区、温岭县大溪区、黄岩县乌岩区和院桥区；8月属浙江省人民政府第五区专员公署；9月黄乐县撤消，大荆区复归乐清县，两港区、青岩乡和金浦乡划归永嘉县；11月属温州区专员公署，西门岛划归温岭县。
1950年5月西门岛复归。
1951年12月翁垟镇小门山岛划归玉环县。
1952年属温州专区。
1956年3月温岭县湖雾乡复归；5月永嘉县大岭头村、（山益）崪村划归乐清县。
1957年7月划雁荡山主要名胜地区及白溪乡响岭头、下灵岩、下灵岩和芙蓉乡雁山村等设雁荡乡。
1968年12月属温州地区革命委员会。
1978年9月属温州地区行政公署。
1980年至1981年公社改制。
1983年9月恢复雁荡区建制，大荆区沙门、白溪、雁荡等公社划归雁荡区。
1984年3月实行政社分设，恢复乡镇建制，公社全部改称乡镇。
1985年4月北白象、翁垟、蒲岐、芙蓉、仙溪等乡改设为北白象、翁垟、蒲岐、芙蓉、仙溪镇。
1986年12月清江乡改设为清江镇。
1987年10月盐盆乡改设为盐盆镇。
1989年2月慎江、南岳乡改设为慎江、南岳镇；4月湖头乡改设为湖头镇；7月象阳、湖雾乡改设为象阳、湖雾镇。
1992年5月撤销柳市等6个区公所，原辖61个乡（镇）调整为乐成、柳市等19个镇，城北、石帆等12个乡。
1993年9?8日撤乐清县，设立县级乐清市。