原名城关镇，因镇政府驻县城所在地而得名。2015年6月，陕西省调整乡镇行政区划，因其留坝主干街道为紫柏路，故名。
曾是褒斜栈道上的历史重镇，因古时设马道驿而得名。
境内古代曾在武关河设有驿站，因而得名。
因汉张留侯祠（张良庙）坐落于境内庙台子街，故称留侯镇。
因驻地处于红岩河、太白河两河合口之处而得名。
因镇政府驻地的街后山上古代建有玉皇庙而得名。
清光绪十年（1885年）此地几家店房连遭火灾，故名火烧店。
因镇政府驻地古代设有驿站青桥驿而得名。